脚本语言LUA.3.3二次开发环境配置

不久前，我接触到了LUA这种新的脚本语言以及二次机器人开发的一些概念。 这是非常复杂和混乱的。 其实在开始学习这些杂七杂八的东西之前，我就已经暗自打算写一篇技术博客来记录自己的学习了。 不过我时间不多，所以一直没有写。 就连机器人的事情也被推迟了。 向下。

网上还没有类似这种机器人开发的技术文章（技术太偏了）。 很多问题只能求助于公司里有经验的前机器人足球队成员，或者自己看文档（说实话，官方的SOM II第一本开发手册确实不太好，我就看了几遍）秒，实际操作中还出现各种奇怪的问题。）据我感觉，效率很低。

一方面，我希望记录自己学习的点点滴滴，写一篇博客，供以后参考； 另一方面，我也希望接下来的机器人足球队成员不再有单一的信息来源，有我的一些博客。 参考。 总体来说是有好处的。

SOM v3.3.3 二次开发环境配置

这里只讲LUA，不讲C++ dll。 后面的例子也避开了C++，直接使用LUA来控制机器人。

首先，最基本的就是你必须有SOM v3.3.3软件，否则就不用谈了。

官方下载链接已过期，如有需要请添加。

我可以为您提供完整的SOM v3.3.3

解压完成后，先不要急于打开软件，否则会遇到各种问题

首先以管理员身份运行所有.exe（这个在二次开发手册里，可以直接参考二次开发手册）

解压后，右键单击根目录中的.exe应用程序的属性，选中兼容复选框，右键单击该应用程序，然后以管理员身份运行该程序。”

如果不出意外的话，还有这些东西

打开或文件夹，如图文件夹

然后以管理员身份运行这两个后台相关程序。

还有最简单的方法，直接在根目录下搜索.exe

然后你会发现这些东西：

只需将所有内容设置为管理员权限即可！

请记住，这很重要！ 记住！ 否则会出现死机、卡顿、无法按等很多奇怪的问题。有时候点击开始测试，会弹出窗口，卡住了，然后会要求你去“活动裁判”退出游戏，但您将无法退出。 这是管理员权限的问题。

软件路径最好是英文的，没有特殊字符，否则很容易出问题！

当中文路径改为英文后，原本授予管理员的.exe管理员权限就会消失！ 需要重新赋能！ ！ ！ （我被困在这里了！！！）

编写LUA脚本

这里使用的LUA语言与真实的LUA开发不同。 大多数麻烦的事情已经被官方代码处理了。 我们只需要使用模板，使用一些简单的功能进行二次开发即可。

选择一个LUA脚本后（测试模式下只能选择一个LUA脚本），机器人控制程序将以60fps的速度执行该脚本。接下来我们看看如何编写这样的脚本

下面是官方的LUA模板：

我们所有的开发基本上都是在以下框架内进行的

即战术框架的主要组织

gPlayTable.CreatePlay{
}

状态框架可以理解为一个函数，需要被调用才能发挥作用。 我们稍后再讨论这个问题。

它是对初始状态框架的规定。 因为当执行一个LUA脚本时，至少在这个程序中，是没有明确的入口函数的（入口函数相当于C++中的主函数），所以它的使用相当于调节。 入口函数是哪一个？

例如这里

firstState="doRef"，

这样，当LUA脚本执行时，会首先进入doRef函数。

进入功能后，我们要做的就是给机器人分配任务。 一般来说，常用的机器人选手的英文名字有

向前

后卫

守门员

每一方的机器人只会有一个这样的东西，所以不需要担心这样的东西。

["getball"]={
    Kicker=task.GetBall("Kicker","Kicker"),
},

这时候，我在函数中写的任务——

注意大小写

这是官方给你的接球功能

该功能的使用方法在二次开发手册中有描述。 我将其摘录在这里：

执行者是，放在这里就行了机器人足球，意思就是拿着球的人是

然后，当你拿到球时，你必须面对它。 如果设置为 ，那么当它拿到球时，正面将始终面向机器人，如下所示：

2号是友方，3号是友方。 当2号拿到球时，面向3号。（即使朝球的方向行走，也始终面向3号）

有时这可以使传球更容易

当然，你也可以选择不关注任何人，然后填写机器人足球，关注自己，即不关注任何人。

测试执行后一切正常。

最后是名字的用法

name 后面的值必须等于脚本文件的名称

不能添加后缀，例如

.lua名称=“”

如果名字拼写错误，将会出现：

加载失败：策略名称应与文件名相同

如果不直接写名字，脚本检测会失败（无法通过编译）

并且提示表索引为零

该信息将在该界面中呈现：

下面提供了完整正确的代码

gPlayTable.CreatePlay{
firstState="getball",
["getball"]={
    Kicker=task.GetBall("Kicker","Kicker"),
},
name="getball"
}

这只是最基本、最简单的写法。 一般情况下，常规LUA脚本的长度可以达到数百行，使用数十个函数。 这就需要我们的链接功能工具：状态跳转功能。

这是我们下次的话题。

记住，如果你错误地使用了官方的函数，也会被归咎于编译错误！

导入LUA脚本测试

说了这么多，我还没教你如何测试呢……

调试代码绝对是作为一名程序员的精髓，也是必须掌握的东西。

该测试与其他代码不同。 它的测试结果全都在这片绿色的足球草坪上。 我的意思是你几乎没有办法调试LUA。

所以，我们只能利用上帝赐予我们最先进的东西——眼睛

一般这种可以从妈妈肚子里解压的。 它随您的系统一起提供。 如果没有，也可以从别人那里移植。 是要收费的而且非常贵。 附近的医院可能有一些。 关键是你找不到盗版或绿色版本。 。

咳咳，咱们进入正题吧：

首先你把写好的LUA脚本放到指定的位置，

这里我们以黄色队为例，

一般都在这个目录下

\SOM v3.3.3\\\播放

然后你会看到三个文件夹，

Nor、参考和测试

测试脚本直接插入Test

测试时会提示是否转换为普通版本。 如果您觉得您的脚本与您想象的没有太大差异，您可以将其转换为常规版本。

届时它就会出现在Ref目录中。

然后点击程序

。EXE文件

选择测试模式

选择模拟训练

选择黄色团队（这取决于您正在测试哪个团队）

只需检查所需数量的团队成员，但必须出现在 LUA 脚本中分配给该任务的团队成员。

例如，如果它出现在前面的脚本中，则必须在此处选择前锋。

单击“浏览”直接找到您的脚本的位置，然后单击下面的“导入”。 该脚本将出现在脚本选择区域中。 您也可以直接在脚本选择区选择您已经做好的脚本。

然后你就可以点击“开始测试”按钮了！ ！ ！

然后你会看到机器人和它的足球场

将鼠标放入足球场中，戳一下即可放置足球。 默认情况下，机器人会瞄准足球并保持距离。

上面的蓝色机器人是用来添加敌人的。 您可以通过鼠标拖动来自由放置敌人。

点击执行即可看到脚本的测试结果。 单击“停止”，它将停止。

一切无误后机器人足球，将转换为正式文字。 当然，您不必选择转换为正式脚本。

至此，您已经掌握了SOM v3.3.3二次开发中LUA脚本的基本使用和环境搭建